金融界2024年10月31日消息,国家知识产权局信息显示,青岛允矛防护用品有限公司申请一项名为“基于匈牙利算法和卡尔曼滤波的动态追踪方法、装置及介质”的专利,公开号CN 118840389 A,申请日期为2024年6月。
专利摘要显示,本发明涉及一种基于匈牙利算法和卡尔曼滤波的动态追踪方法、装置及介质,其中方法包括:获取周围道路点云数据并检测动态点云;基于DBSCAN算法对点云进行聚类,将动态点云划分为多个动态物体;基于卡尔曼滤波预测每个轨迹在当前帧的状态;基于匈牙利算法匹配当前帧的动态物体点云检测结果与保存的轨迹;对于成功匹配的动态物体与轨迹,建立观测,基于卡尔曼滤波进行轨迹的状态更新,完成轨迹在当前帧的连续追踪;对于未成功匹配的物体,将其视作新出现的轨迹进行轨迹增加;对于未成功匹配的轨迹进行轨迹删除;重复上述步骤,实现连续多帧的动态物体追踪。与现有技术相比,本发明具有能够实现高实时性的实例级的动态追踪等优点。
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